Подключение драйвера шагового двигателя: Обзоры модулей Arduino: описание, примеры использования

Контроллер (драйвер) шагового двигателя DRV8825

Общие сведения о ШД

Описание, схема подключения

Документация на микросхему в формате PDF (на pololu.com) – DRV8825 Stepper Motor Controller IC

Описание платы и её подключение – freedelivery.in.ua, kosmodrom.com.ua, masterkit.ru. На мастерките описание какое-то странное – !FAULT (вроде же выход) зачем-то подключен на +3-5В, SLP и RST замкнуты, но на них ничего не подано.

На polulu.com картинка тоже не похожа на мастеркитовскую.

Хотя для драйвера на A4988 на polulu.com картинка похожа на мастеркитовскую, только вместо !FAULT присутствует VDD.

Странно, по идее, эти модули совместимы по контактам. Хотя, на мастерките на “материнской” плате какие-то перемычки видны, видимо они и отвечают за настройку мат. платы под плату драйвера. Похоже, на мастерките спутали схемы и не то выложили.

Нужен ли конденсатор на силовой шине, если у меня в БП стоит на 6800uF? Попробую без него. Или не стоит?

Справка по типам драйверов

Настройка выходного тока

Настройка микрошага

PS Хорошее описание драйверов ШД – http://reprap. org/wiki/A4988_vs_DRV8825_Chinese_Stepper_Driver_Boards/ru
И тут есть про ШД – http://3dtoday.ru/blogs/akdzg/plug-electronics-ramps-14-3d-printer-for-example-mendel90/
Интересное обсуждение разного тут – http://arduino.ru/forum/apparatnye-voprosy/upravlenie-shagovym-dvigatelem-cd-privoda
Кроме А4988 и DRV8825 есть еще Easy Driver A3967 с током до 750мА.

Драйвер TB6600 для шаговых двигателей Nema 17/23/34

Драйвер RKP-TB6600 шаговых двигателей серии Nema 17/23/34 для 3D принтеров и станков ЧПУ.

• Драйвер RKP-TB6600 подходит для работы с 2-х фазными и 4-х фазными шаговыми двигателями высокой мощности при больших нагрузках.
• Драйвер TB6600 оптимально подходит для управления биполярными и униполярными шаговыми двигателями с пиковым током до 4А.
• Драйвер имеет встроенную защиту от перегрева, пониженного напряжения и токовой перегрузки.
• Драйвер имеет шесть вариантов микрошага. Максимальное деление шага до 6400 шагов/оборот.
• Входные сигналы оптоизолированы высокоскоростными оптронами.
• Драйвер RKP-TB6600 выполнен в закрытом корпусе.

Характеристики:
Напряжение питания: 9 – 42 В постоянного тока
Максимальный выходной ток: 4 А
Для двигателей: Nema 17/23/34 (фланец 42/57/86 Stepper Мотор)
Микрошаг: 1/1, 1/2, 1/4, 1/8, 1/16, 1/32
Размеры: 96 x 57 x 35.6 мм
Вес: 170 гр.

Ток 4А является максимальным кратковременным, рабочий ток не должен превышать 3.5 А.

Драйвер имеет следующие выводы:

• VCC — подключение внешнего источника для питания ШД;
• GND —подключение Земли;
• A+ — подключение + первой обмотки ШД;
• A- — подключение – первой обмотки ШД;
• B+ — подключение + второй обмотки ШД;
• B- — подключение – второй обмотки ШД;
• PUL+ — вход сигнала STEP
• PUL- — выход сигнала STEP
• DIR+ — вход сигнала DIR
• DIR- — выход сигнала DIR
• ENA+ — вход сигнала ENABLE
• ENA- — выход сигнала ENABLE

Подключения драйвера к плате коммутации или просто контроллеру осуществляется двумя способами, которые зависят от схемотехнического исполнения и конфигурации портов контроллера.

4,2. Подключение шагового двигателя и блока питания

Информация в этом разделе может помочь вам подключить шаговый двигатель и источник питания к Tic.

Во избежание повреждений или травм внимательно прочтите эти предупреждения по технике безопасности:

Предупреждение: Этот продукт не разработан и не сертифицирован в соответствии с каким-либо конкретным стандартом безопасности высокого напряжения. Работа с напряжением выше 30 В может быть чрезвычайно опасной и должна выполняться только квалифицированными специалистами с соответствующим оборудованием и защитным снаряжением.

Предупреждение: Подключение или отключение шагового двигателя при включенном питании двигателя (VIN) Tic может вывести из строя драйвер двигателя. (В более общем плане, переустановка чего-либо, пока оно находится под напряжением, вызывает проблемы.)

Предупреждение: Этот продукт может стать достаточно горячим, чтобы обжечься задолго до того, как чипы перегреются. Будьте осторожны при обращении с этим продуктом и другими подключенными к нему компонентами.

Перед подключением чего-либо к Tic мы рекомендуем запустить программное обеспечение Tic Control Center, чтобы убедиться, что оно может подключаться к Tic через USB.Таким образом, вы можете убедиться, что Tic работает, прежде чем тратить время на пайку разъемов или подключение другой электроники, и если что-то пойдет не так, вы лучше поймете, что вызвало проблему.

Подключение биполярного шагового двигателя с четырьмя или шестью выводами

Биполярные шаговые двигатели обычно имеют четыре или шесть выводов. Эти двухфазные шаговые двигатели имеют по одной катушке на фазу, с одним выводом, подключенным к каждому концу каждой катушки. Версии с шестью выводами также обеспечивают доступ к центрам двух катушек, так что двигатель может дополнительно управляться униполярным драйвером.При управлении шестиконтактным шаговым двигателем с биполярным приводом, таким как Tic, используются только концы катушек, а два центральных вывода следует оставить отсоединенными.

Замена A1 на A2 или B1 на B2 на приведенных выше схемах просто меняет направление двигателя. Если поменять местами оба направления, направление останется неизменным.

Подключение биполярного шагового двигателя с восемью выводами

В отличие от шаговых двигателей с четырьмя и шестью выводами, которые имеют одну катушку на фазу, униполярный / биполярный шаговый двигатель с восемью выводами имеет две катушки на фазу и дает вам доступ ко всем выводам катушки.У вас есть возможность использовать две катушки для каждой фазы параллельно или последовательно.

При их параллельном использовании вы уменьшаете индуктивность катушки, что может привести к повышению производительности, если у вас есть возможность подавать больший ток. Однако, поскольку Tic активно ограничивает выходной ток по фазе, вы получите только половину фазного тока, протекающего через каждую из двух параллельных катушек. При последовательном использовании фазных катушек это похоже на одну катушку на фазу (например, типы двигателей, описанные выше).Обычно мы рекомендуем использовать последовательное соединение. На следующей схеме показано, как подключить такой шаговый двигатель к Tic с каждой парой фазовых катушек параллельно (слева) или последовательно (справа):

Блок питания

Чтобы подключить источник питания к Tic, подключите отрицательную клемму или клемму заземления источника питания к контакту GND Tic на стороне высокого тока платы (рядом с выходом двигателя A1). Затем подключите положительную клемму источника питания к контакту VIN рядом с ней.

Как управлять шаговым двигателем с помощью драйвера A4988 и Arduino

В этом руководстве мы будем управлять шаговым двигателем NEMA17 с помощью модуля драйвера A4988 и Arduino.A4988 – это микрошаговый драйвер для управления биполярными шаговыми двигателями, который имеет встроенный переводчик для облегчения работы. Таким образом, мы можем управлять шаговым двигателем с помощью всего 2 контактов от нашего контроллера. Штифт DIR будет управлять направлением вращения, а штифт STEP – шагом.

В предыдущем уроке мы изучили управление шаговым двигателем с помощью потенциометра , а также с помощью джойстика . 28BYJ-48 – это 5-проводный униполярный шаговый двигатель, который работает от 5 вольт и не требует драйвера.Но для шагового двигателя NEMA17 требуется мощность 8–35 В, так как крутящий момент слишком высок. Поэтому нам нужен модуль шагового драйвера, например A4988 или DRV8825 .

Для изучения этого руководства необходимы следующие компоненты. Все компоненты можно легко приобрести на Amazon . Также дается ссылка на покупку компонента .

A4988 – это полный микрошаговый драйвер двигателя со встроенным переводчиком для упрощения работы.Коммутационная плата от Allegro имеет регулируемое ограничение тока, защиту от перегрузки по току и перегреву, а также пять различных разрешений микрошага. Он работает от 8 В до 35 В и может выдавать до 1 А на фазу без радиатора или принудительного воздушного потока. Он рассчитан на 2 А на катушку при достаточном дополнительном охлаждении.

1. Макс. Рабочее напряжение: 35 В
2. Мин. Рабочее напряжение: 8 В
3. Макс. Ток на фазу: 2A
4. Микрошаговое разрешение: полный шаг, ½ шага, ¼ шага, 1/8 и 1/16 шага
5. Защита от обратного напряжения: Нет
6. Размеры: 15.5 × 20,5 мм (0,6 ″ × 0,8 ″)
7. Защита от короткого замыкания на массу и короткого замыкания нагрузки
8. Выходы Low RDS (ON)
9. Схема теплового отключения

Драйвер A4988 имеет в общей сложности 16 контактов, а именно:

1. Контакты источника питания: Контакты включают VDD, VMOT и пару контактов GND. VDD используется для управления внутренней логической схемой, которая может составлять от 3 до 5 В, тогда как VMOT обеспечивает питание двигателя, которое может составлять от 8 до 35 В.

2. Контакты выбора микрошага: Драйвер A4988 имеет входы трехступенчатого селектора разрешения, то есть MS1, MS2 и MS3. Установив соответствующие логические уровни для этих выводов, мы установим двигатели как минимум на одно из пяти шагов разрешения.

3. Контакты входа управления: STEP и DIR – это 2 контакта входа управления. Вход STEP контролирует микрошаги двигателя, тогда как вход DIR контролирует направление вращения двигателя.

4. Вывод управления состояниями питания: A4988 имеет три различных входа для управления состояниями питания, т.е.e EN, RST и SLP. Контакт EN является активным низким входом, при нажатии LOW активируется драйвер A4988. Вывод SLP – активный низкий вход. Нажатие этого вывода на НИЗКОЕ значение переводит драйвер в спящий режим, минимизируя потребление ресурсов. RST – это активный низкий вход, который при нажатии LOW все входы STEP игнорируются. Он также сбрасывает драйвер, устанавливая внутренний транслятор на начальную ступень двигателя.

5. Выходные контакты: Имеется 4 выходных контакта: 2B, 2A, 1B, 1A. Мы можем подключить к этим контактам любой биполярный шаговый двигатель с напряжением от 8 до 35 В.

Драйвер A4988 можно безопасно использовать без радиатора, если номинальный ток не превышает 1 А. Для достижения более 1 А на катушку требуется радиатор или другой метод охлаждения.

Из-за чрезмерного рассеивания мощности драйвера A4988 происходит повышение температуры, которое может выйти за пределы возможностей IC, вероятно, повредив ее.

Перед подключением двигателя мы должны отрегулировать ограничение тока драйвера так, чтобы ток находился в пределах двигателя.Мы можем сделать это, отрегулировав опорное напряжение с помощью потенциометра на плате и учитывая приведенное ниже уравнение.

Например, если шаговый двигатель рассчитан на 350 мА, нам необходимо настроить опорное напряжение на 0,14 В. Возьмите небольшую отвертку и отрегулируйте предел тока с помощью потенциометра, пока не достигнете номинального тока.

NEMA 17 – это гибридный шаговый двигатель с 1.Угол шага 8 ° (200 шагов / оборот). Каждая фаза потребляет 1,2 А при 4 В, что обеспечивает удерживающий момент 3,2 кг-см. Шаговый двигатель NEMA 17 обычно используется в принтерах, станках с ЧПУ и лазерных резаках.

Этот двигатель имеет шесть проводов, подключенных к двум разделенным обмоткам. Черный, желтый и зеленый провода являются частью первой обмотки, а красный, белый и синий – частью второй обмотки.

Теперь давайте подключим драйвер шагового двигателя A4988 к Arduino и будем управлять шаговым двигателем NEMA17.Я использовал контакты D2 и D3 для управления направлением и шагом двигателя. Схема подключения приведена ниже.

Вывод VMOT питается от источника питания 12 В, а VDD питается от источника питания 5 В. Не забудьте установить большой развязывающий электролитический конденсатор на 100 мкФ на контакты источника питания двигателя, рядом с платой.

Если вы не хотите собирать схему на макетной плате и вам нужна печатная плата для проекта, то вот печатная плата для вас.Печатная плата для управления шаговым двигателем Nema17 с A4988 и Arduino разработана с использованием онлайн-инструмента EasyEDA для создания электронных схем и проектирования печатных плат. Лицевая и обратная стороны печатной платы показаны ниже.

Файл Gerber для печатной платы представлен ниже. Вы можете просто загрузить файл Gerber и заказать печатную плату по адресу https://www.nextpcb.com/

Теперь вы можете посетить официальный сайт NextPCB, щелкнув здесь: https: // www. nextpcb.com/ . Вы будете перенаправлены на сайт NextPCB .

Теперь вы можете загрузить файл Gerber на веб-сайт и разместить заказ. Качество печатной платы чистое и блестящее. Вот почему большинство людей доверяют NextPCB для PCB и PCBA Services .

Теперь, когда вы подключили драйвер и установили текущий предел, пришло время подключить Arduino к компьютеру и загрузить некоторый код.Этот скетч управляет двигателем в одном направлении.

Используя этот код, можно управлять направлением шагового двигателя. Вы можете вращать двигатель как по часовой стрелке, так и против часовой стрелки. Этот эскиз управляет скоростью, числом оборотов и направлением вращения шагового двигателя.

можно управлять с помощью библиотеки Arduino AccelStepper. Он предоставляет объектно-ориентированный интерфейс для 2-, 3- или 4-контактных шаговых двигателей и драйверов двигателей.

AccelStepper значительно улучшает стандартную библиотеку Arduino Stepper по нескольким направлениям, например, поддерживает ускорение и замедление. Он также поддерживает несколько одновременных шагов с независимым одновременным шагом на каждом шаговом двигателе. Также поддерживаются даже очень низкие скорости

Следующий код показывает все вышеупомянутые функции.

Следующий рисунок добавит ускорение и замедление к движениям шагового двигателя. Двигатель будет вращаться вперед и назад со скоростью 200 шагов в секунду и ускорением 30 шагов в секунду.

Шаговым двигателем также можно управлять с помощью потенциометра.Я использовал потенциометр 10K и подключил его к аналоговому выводу A0 платы Arduino Nano. Напряжение, подаваемое на аналоговый вывод Arduino, можно использовать в качестве опорного напряжения для управления скоростью шагового двигателя. Схема подключения представлена ​​ниже.

Скопируйте приведенный ниже код и загрузите его на плату Arduino Nano Board.

A4988 Учебное пособие | Управляйте шаговым двигателем NEMA17 с помощью модуля драйвера шагового двигателя A4988 и Arduino

4.

была разработана на основе микросхемы TB6600HG. TB6600HG – это однокристальный биполярный синусоидальный микрошаговый драйвер с ШИМ-прерывателем. Максимальная нагрузка 4,5 А, питание от 10 В до 42 В постоянного тока.

Характеристики

• На основе одного чипа и второго чипа для автоматического управления половинным током
• Подходит для биполярных шаговых двигателей Nema17, Nema23, Nema34
• Подходит для 4-проводных, 6-проводных и 8-проводных шаговых двигателей.
• Доступно прямое и обратное вращение
• Выбор фазы (микрошаг), приводы 1/1, 1/2, 1/4, 1/8 и 1/16
• Максимальное входное питание 42 В постоянного тока Минимальное входное напряжение 10 В постоянного тока
• Выходной ток 4,5 А
• Светодиодный индикатор монитора неисправности выхода
• Светодиодный индикатор питания на плате
• Встроенный индикатор входного шага импульса
• Схема автоматического снижения половинного тока в режиме ожидания на плате
• Встроенный модуль теплового отключения (IC)
• Встроенная схема блокировки при пониженном напряжении (UVLO) (IC)
• Встроенная схема обнаружения перегрузки по току (ISD)
• Большой конденсатор для выдерживания пускового тока

Приложения

• Робототехника
• Принтеры большого формата
• ЧПУ
• Маршрутизаторы
• 3D-принтеры
• Автоматизация машин
• Наклонно-поворотные головки камеры
• Игровой автомат
• Торговый автомат

Радиатор и тепловое отключение
На плате есть резисторы считывания тока, и эти резисторы настроены в соответствии с максимальным током нагрузки 4. 5A. Если вы используете двигатель с более низким током, установите PR1-Preset (потенциометр) на требуемый уровень для двигателя. При максимальной токовой нагрузке микросхема TB6600 через некоторое время перегреется и загорится КРАСНЫЙ светодиод. Этот светодиод гаснет, когда температура упадет до безопасного рабочего уровня.

Микрошаговый
Четырехпозиционный DIP-переключатель используется для установки микрошаговых режимов (Полный, Половинный, Восемь, Шестнадцатый). См. Таблицу настроек микрошага. Настройки DIP-переключателя должны быть изменены при выключенном питании, чтобы правильный выбор был активен при включении питания.

Step Pulse
Минимальный положительный рабочий цикл входного шагового импульса должен составлять 2,2 мксек и требуемый сигнал 5 В (TTL). Положительный импульс на ступенчатом входе активирует ступенчатый режим.

Настройки тока
Средний ток привода можно установить с помощью предустановки (встроенного потенциометра PR1). Встроенный разъем CN7 (CT) предназначен для измерения напряжения и установки тока двигателя (крутящего момента). Диапазон напряжения для установки крутящего момента от 0,3 В до 3,5 В

Предупреждения

• Никогда не подключайте и не отсоединяйте провода питания, провода двигателя или входной интерфейс при включенном питании, это может привести к повреждению привода.
• Переключите питание для настройки микрошага
• Перед использованием этого привода, пожалуйста, получите надлежащую информацию о шаговых двигателях, импедансе двигателя, индуктивности и других характеристиках.

Входы
Все входы оптически изолированы, чтобы предотвратить любые помехи и короткие замыкания устройства.

• Включить: Требуется вход 5 В постоянного тока, Установить высокий входной сигнал отключил привод, Установить низкий вход Включить привод
• Директ .: Требуемый вход 5 В постоянного тока, установка высокого входного вращения по часовой стрелке, установка низкого входного вращения против часовой стрелки, направление двигателя зависит от того, как был подключен шаговый двигатель.
• CLK: Требуется шаговый импульс 5 В постоянного тока, импульс TTL

Выходы
4 провода, 6 проводов, 8 проводов Двигатели могут использоваться с этим приводом в биполярном режиме.
Встроенный светодиод для оповещения

ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ 4XDIP

SW4 (LATCH): ВКЛ = автоматический возврат, если происходит тепловое отключение или обнаружение перегрузки по току

SW4 (LATCH): ВЫКЛ = Вкл. Неисправность Требуется включение / выключение питания

Схема

Список деталей

Подключения

Конфигурация

Фото

Видео

: униполярный или биполярный

Простой способ изменить характеристики скорости и крутящего момента шагового двигателя – это подключить его к другому типу драйвера или изменить конфигурацию проводки.Однако это еще не все. Знание плюсов и минусов между «униполярным» и «биполярным» может улучшить или ухудшить производительность вашего шагового двигателя.

Давайте посмотрим на эти две разные кривые скорость-крутящий момент. Эти кривые фактически созданы для одного и того же «базового» двигателя, но с разными драйверами. Обратите внимание, как меняются характеристики скорости и крутящего момента. ПОДСКАЗКА: выберите определенную скорость, затем сравните крутящий момент на этой скорости.

Кривая крутящего момента скорости отображает рабочие характеристики шагового двигателя с заданным набором напряжения, тока и типа драйвера и используется для определения того, будет ли двигатель соответствовать требованиям по крутящему моменту и скорости для приложения. На форму кривой крутящего момента влияют электрические характеристики двигателя, такие как ток или индуктивность.

ОБЗОР: Как создается крутящий момент?

Во-первых, давайте начнем с самого начала и рассмотрим, как создается крутящий момент шагового двигателя. Мы знаем, что крутящий момент пропорционален произведению тока возбуждения и количества витков обмотки (катушки). Чем больше число оборотов, тем выше крутящий момент, но приносится в жертву крутящий момент на высокой скорости, тем самым ограничивая максимальную скорость, на которой шаговый двигатель может эффективно работать.При меньшем количестве оборотов крутящий момент уменьшается на более низких скоростях, но сохраняется на более высоких скоростях.

Давайте посмотрим на формулу крутящего момента.

Вот как ток влияет на кривую крутящего момента шагового двигателя.

Вот как количество витков обмотки влияет на кривую крутящего момента шагового двигателя.

Но… что делать, если вы не можете изменить ток обмотки или количество витков?

N (количество витков обмотки) и I (ток) обычно указываются и не могут быть изменены, так что еще вы можете сделать, чтобы изменить кривую крутящего момента скорости? Если у вас есть хотя бы 6 проводов от вашего шагового двигателя, ответ – взгляните на «униполярные» и «биполярные» конфигурации проводки.

Что означает «однополярный» и «биполярный»?

Теперь давайте посмотрим на слова «однополярный» и «биполярный».Что именно означают эти слова?

Термины «униполярный» и «биполярный» произошли от типа драйверов, используемых для управления шаговыми двигателями. Проще говоря, «уни» в униполярном означает «один», а «би» в биполярном означает «два». «Полярность» означает электрическую и магнитную полярность (к сведению: направление тока определяет полярность).

Основное различие между «униполярными» и «биполярными» шаговыми двигателями – это центральный отводной провод, который разделяет полные витки обмотки пополам. Это можно сделать с помощью одного или двух проводов. Если вы удалите центральный кран, соединение станет биполярным.

Основное различие между «униполярными» драйверами и «биполярными» драйверами заключается в их способности передавать ток. Способность драйвера посылать ток в одном или обоих направлениях напрямую зависит от количества транзисторов, используемых драйвером. Биполярный драйвер потребует вдвое больше транзисторов, чем униполярный драйвер, чтобы контролировать ток в обоих направлениях.

Переходя от униполярного к биполярному или наоборот, мы фактически изменяем электрические характеристики обмотки внутри двигателя, такие как напряжение, сопротивление и индуктивность, а также характеристики крутящего момента.Производители двигателей часто показывают разные наборы спецификаций для одного и того же двигателя в зависимости от типа подключения. Для обеспечения гибкости предлагаются различные варианты намотки для шаговых двигателей с одинаковым размером корпуса и длиной стека.

Для шаговых двигателей NEMA 23 (2,22 дюйма / 56,4 мм) предлагаются различные обмотки, короткая длина пакета

Как вы можете видеть выше, гибкость соединений возрастает с увеличением количества выводных проводов. Шестипроводной двигатель может быть подключен к однополярной или биполярной серии.Восьмипроводный двигатель может быть подключен к однополярному, биполярному последовательному или биполярно-параллельному соединению.

Униполярный драйвер имеет шесть клемм для подключения шести проводов от двигателя, а биполярный драйвер имеет четыре клеммы для подключения четырех, шести или восьми проводов от двигателя.

Хотя подключение четырехпроводного биполярного шагового двигателя к четырехполюсному биполярному драйверу довольно просто, вам действительно нужно знать, что вы делаете, чтобы подключить шести- или восьмипроводные биполярные шаговые двигатели к биполярному драйверу.

Не волнуйтесь. В конце этого поста мы расскажем о схеме подключения шагового двигателя, чтобы упростить задачу.

Какие есть все возможные способы подключения?

Существует только один способ подключения шестипроводного униполярного шагового двигателя к шестиконтактному униполярному драйверу, но есть несколько способов подключения шагового двигателя к биполярному драйверу в зависимости от количества проводов и желаемой производительности. В то время как униполярные драйверы более рентабельны, биполярные драйверы предлагают большую гибкость и позволяют несколькими способами подключаться к четырех-, шести- и восьмипроводным шаговым двигателям.

Биполярные конфигурации проводки разделены на биполярно-последовательную, биполярно-параллельную и биполярную полукатушки.

• Униполярный (6 или 8 проводов)
• Биполярная серия (4, 6 или 8 проводов)
• Биполярно-параллельный (4 или 8 проводов)
• Биполярная полукатушка (6 или 8 проводов)

На схемах ниже показаны как обмотка двигателя, так и схема транзистора драйвера.

Униполярная и биполярная полукатушка

Для униполярной и биполярной полукатушки мы, по сути, разделяем всю катушку и одновременно используем половину обмотки.Таким образом, мы используем меньше витков обмотки, поэтому двигатель не будет выдавать большой крутящий момент. Поскольку индуктивность остается низкой, крутящий момент может поддерживаться до более высоких скоростей.

Биполярная серия

Для биполярной серии мы используем полную катушку (обмотку). При использовании всей обмотки двигатель будет выдавать больший крутящий момент по сравнению с однополярным. Однако индуктивность также увеличивается на четыре, поэтому крутящий момент быстро падает на более высоких скоростях.

Биполярно-параллельный

Для получения наилучших характеристик скорости и крутящего момента рекомендуется двухполюсное параллельное соединение. В этой конфигурации проводки также используется полная катушка, поэтому крутящий момент увеличивается примерно на 40% по сравнению с униполярным. Индуктивность также остается низкой, что позволяет поддерживать крутящий момент на более высоких скоростях. Однако мы должны увеличить ток примерно на 40%, чтобы получить эти преимущества.

Изменения в характеристиках кратко описаны ниже.

Биполярно-параллельный режим обеспечивает низкую индуктивность при высоком токе и низком напряжении, что является хорошей комбинацией для наилучшего общего крутящего момента.

Как вы соединяете униполярную и биполярную последовательные, биполярно-параллельные или биполярные полукатушки?

Быстрый ответ – следовать правильным схемам подключения двигателя. Сначала решите, какие конфигурации проводки возможны с вашим шаговым двигателем, а затем найдите правильную схему подключения, которой нужно следовать.

На схемах ниже показаны электрические схемы внутренней обмотки шаговых двигателей с различным количеством выводных проводов. Отслеживая ток, вы можете визуализировать, какая часть обмотки используется. Если есть интерес, прокомментируйте.

Здесь мы покажем, как управлять конфигурацией проводки из стандартных соединений.

Например, чтобы подключить восьмиполюсный шаговый двигатель к биполярному приводу с конфигурацией биполярно-параллельной проводки, необходимо соединить эти провода вместе, а затем подключить к соответствующим клеммам:

• Подключите черный и оранжевый к клемме A
• Подключите желтый / зеленый к клемме A-
• Подключите красный / коричневый к клемме B
• Подключите белый / синий к клемме B-

Какой способ подключения лучше?

Это вопрос с подвохом.Ответ: это действительно зависит от вашего приложения. Тип конфигурации электропроводки обычно включается на этапе определения размеров двигателя на этапе проектирования машины. Эти уловки с подключением также позволяют повторно использовать один и тот же двигатель для различных приложений.

Например, если вы используете установку униполярного шагового двигателя и хотите увеличить его крутящий момент на низкой скорости для другого приложения, стоит изучить конфигурацию проводки биполярной серии, чтобы сохранить тот же размер двигателя.Для наилучшего сочетания скорости и крутящего момента попробуйте биполярно-параллельный. Однако для этого требуется больше тока от драйвера. Помните, что это также зависит от того, какой у вас тип драйвера и какой ток он может выдавать.

Вот различия в характеристиках двигателя, показанные при наложении каждой отдельной кривой скорость-крутящий момент. Легко увидеть, как биполярно-параллельный (или параллельный биполярный) работает лучше всего.

Сводка

Подключив один и тот же шаговый двигатель по-разному, вы можете изменить электрические характеристики его обмотки и, в свою очередь, изменить рабочие характеристики того же двигателя в соответствии с конкретным применением.Однако вам нужно знать, что вы делаете.

Биполярно-параллельные шаговые двигатели становятся все более популярными из-за снижения стоимости компонентов схемы драйвера. Чтобы упростить электромонтаж, двигатели Oriental Motor имеют внутреннюю обмотку, поэтому для подключения требуется всего четыре провода. Для каждого размера корпуса и длины стека предлагается несколько вариантов обмотки, чтобы обеспечить максимальную гибкость интеграции с различными электрическими конструкциями драйверов.

При работе с шаговыми двигателями лучше всего убедиться, что вся команда находится на одной странице с конфигурацией проводки.Вы можете выбрать подходящий двигатель и купить его, но неправильная разводка по крайней мере создаст некоторую путаницу.

Вот памятка, которая поможет при работе с униполярными и биполярными шаговыми двигателями. Не стесняйтесь делать закладки, если это поможет.

Подпишитесь, если вы хотите получать уведомления о будущих публикациях.

Как подключить шаговые двигатели

Контроллер ЧПУ Buildbotics предоставляет четыре биполярных драйвера шаговых двигателей. Он не может управлять униполярными шаговыми двигателями.К счастью, большинство шаговых двигателей можно подключить как биполярные.

Для подключения шагового двигателя к контроллеру Buildbotics с ЧПУ необходимо правильно подключить четыре провода от драйвера к правым проводам на двигателе. К сожалению, шаговые двигатели бывают самых разных конфигураций, и не всегда сразу понятно, как их подключить. Шаговые двигатели отличаются друг от друга по нескольким характеристикам. Одно большое отличие – это количество проводов, идущих от двигателя.Нередко встречаются двигатели с 4, 5, 6 или 8 проводами, выходящими из двигателя. В этой статье обсуждается каждая из этих конфигураций.

Контроллер ЧПУ Buildbotics обеспечивает четыре выхода драйверов двигателей через заднюю панель на портах с маркировкой X, Y, Z и A. Все четыре этих порта имеют одинаковую проводку и выглядят следующим образом:

Каждый выход имеет четыре контакта. Верхний левый штифт – B +, нижний левый – B-, верхний правый – A-, а нижний правый – A +. B- и B + должны управлять одной из катушек двигателя, а A- и A + должны управлять другой катушкой двигателя.

Buildbotics предоставляет готовые кабели, которые подключаются к выходам драйверов на одном конце. Эти кабели имеют цветовую кодировку: провод A + красный, провод A- черный, провод B + желтый, а провод B- фиолетовый.

Подключение 4-проводных двигателей

Для подключения 4-проводных шаговых двигателей необходимо подключить A + и A- к одной из обмоток двигателя, а B + и B- – к другой обмотке двигателя.

Хитрость заключается в том, чтобы выяснить, какие провода составляют пары катушек. Вот три способа выяснить это:

1. Найдите документацию на двигатель.Предполагая, что у вас его еще нет, прочтите номер модели двигателя, а затем поищите его в Интернете. Приложив немного усилий, обычно можно получить техническое описание двигателя. В таблице данных обычно указываются провода A +, A-, B + и B- или, по крайней мере, указывается, какие провода по цвету прикреплены к каким катушкам.
2. Если вы не можете найти техническое описание, но у вас есть омметр, измерьте сопротивление между любыми двумя проводами двигателя. Если вы измеряете почти короткое замыкание, то эта пара составляет одну катушку, а два других провода – вторую катушку.Если это разрыв, измерьте расстояние между первым проводом и другим проводом, а затем до четвертого провода, пока не найдете почти короткое замыкание. Обратите внимание, что я говорю «почти короткое», потому что катушка представляет собой длинный тонкий провод и имеет некоторое сопротивление. После того, как пары идентифицированы, произвольно назначьте одну пару как «A», а другую как «B» и произвольно назначьте один провод как «+», а другой как «-» в каждой паре. Затем подключите провода, как показано. При таком подключении существует вероятность 50%, что двигатель повернет назад.Если он повернется не в ту сторону, просто поменяйте местами одну (а не обе) пары, и двигатель повернет в обратном направлении.
3. Если у вас нет омметра, большинство людей может определить пары наощупь. Валы шаговых двигателей довольно легко поворачиваются, когда катушки двигателя разомкнуты, но их труднее вращать, когда катушка закорочена. Во-первых, оставьте все четыре катушки двигателя открытыми и поверните вал двигателя, чтобы почувствовать, насколько тяжело его вращать. Затем скрутите два любых провода вместе. Если двигатель вращать значительно труднее, значит, вы замкнули одну из катушек и определили пару.Если нет, отсоедините два провода друг от друга и подключите третий провод к первому. Если мотор не становится труднее вращаться, отсоедините третий провод от первого и подключите четвертый провод. Одну из комбинаций должно быть труднее повернуть, и это одна катушка, а два провода составляют другую катушку. После того, как пары идентифицированы, произвольно назначьте одну пару как «A», а другую как «B» и произвольно назначьте один провод как «+», а другой как «-» в каждой паре. Затем подключите провода, как показано.При таком подключении существует вероятность 50%, что двигатель повернет назад. Если он повернется не в ту сторону, просто поменяйте местами одну (а не обе) пары, и двигатель повернет в обратном направлении.

Подключение 5-проводных двигателей

5-проводные двигатели являются строго униполярными двигателями и не могут быть подключены как биполярные двигатели. Таким образом, они несовместимы с контроллером ЧПУ Buildbotics.

Подключение 6-проводных двигателей

6-проводные двигатели могут быть сконфигурированы как униполярные или как последовательные биполярные двигатели.Контроллер ЧПУ Buildbotics не поддерживает однополярные двигатели. Здесь показаны биполярные последовательные соединения.

6-проводные двигатели имеют две катушки с отводами и открывают концы катушек и центральный проводник с отводами. Это по три провода на каждую из двух катушек. Центральные отводы не подключены, а концы катушек подключены, как показано. Хитрость заключается в том, чтобы выяснить, какие провода принадлежат каждой катушке и какой из этих проводов является центральным проводником. Вот два метода:

1. Найдите документацию на двигатель.Предполагая, что у вас его еще нет, прочтите номер модели двигателя, а затем поищите его в Интернете. Возможно, вам придется позвонить поставщику. Приложив немного усилий, обычно можно получить техническое описание двигателя. В таблице данных обычно указываются провода A +, A-, B + и B- или, по крайней мере, указывается, какие провода по цвету прикреплены к каким катушкам.
2. Используйте омметр для определения отдельных катушек. Любые провода, которые кажутся подключенными через несколько Ом, будут частью одной катушки.Провода, которые кажутся открытыми, являются частью различных катушек. Произвольно выберите одну из катушек как «A», а другую как «B». Как только катушки будут идентифицированы, измерьте сопротивление между каждым из трех проводов этой катушки. Сопротивление между двумя концами катушки будет примерно в два раза больше сопротивления между любым концом катушки и центральным отводом катушки. Когда концы катушки определены, произвольно выберите один из концов как «+», а другой как «-» для каждой катушки. Затем подключите провода, как показано.При таком подключении существует вероятность 50%, что двигатель повернет назад. Если он повернется не в ту сторону, просто поменяйте местами одну (а не обе) пары, и двигатель повернет в обратном направлении.

Подключение 8-проводных двигателей

Восьмипроводные двигатели могут быть сконфигурированы как однополярные, биполярные последовательные или биполярные параллельные двигатели. Контроллер ЧПУ Buildbotics не поддерживает однополярные соединения. Перед настройкой 8-проводного двигателя вы должны сначала решить, следует ли настроить двигатель как биполярный последовательный или как биполярный параллельный двигатель.Биполярные двигатели с параллельным подключением обычно обеспечивают более высокую максимальную скорость, но потребляют в два раза больше тока, чем двигатель, подключенный последовательно. Последовательная конфигурация должна использоваться, если ток параллельной конфигурации превышает выходные возможности драйвера. Это особенно актуально для двигателей большего размера. В случае контроллера ЧПУ Buildbotics максимальный ток составляет 6 ампер для любого отдельного порта двигателя.

На следующей схеме показаны подключения для 8-проводного последовательного биполярного шагового двигателя.

На следующей схеме показаны соединения для 8-проводного параллельно подключенного биполярного шагового двигателя.

Перебрать все возможные комбинации подключений омметром или наощупь нереально. Чтобы подключить его, вам понадобится техническое описание двигателя. Предполагая, что у вас его еще нет, прочтите номер модели двигателя, а затем поищите его в Интернете. Возможно, вам придется связаться с продавцом, чтобы получить техническое описание двигателя. В таблице данных обычно указываются провода A1 +, A1-, A2 +, A2-, B1 +, B1-, B2 + и B2- или что-то в этом роде.Учитывая эту информацию, просто подключите двигатели, как показано на схемах выше.

Управляйте униполярными шаговыми двигателями как биполярными шаговыми двигателями с простой реконфигурацией проводки – Аналоговые – Технические статьи

Шаговые двигатели бывают разных видов, но есть две основные конфигурации обмоток для постоянных магнитов и гибридных шаговых двигателей, приводимых в действие двумя фазами: униполярные и биполярный. Общая конфигурация проводки для униполярных двигателей – это шесть проводов, подключенных к обмоткам двигателя (A +, A-, B + и B-), и центральный отвод на каждой фазе, подключенной к источнику напряжения двигателя, Vm, как показано на рисунке 1.

Рисунок 1: Соединения обмотки шестипроводного униполярного шагового двигателя

В этой конфигурации двигатель переключается путем включения каждой секции обмоток двигателя, что означает, что ток должен течь только в одном направлении. Такая конфигурация упрощает проектирование схемы привода, поскольку для включения каждой секции обмоток требуется всего четыре переключателя нижнего уровня плюс рециркуляционные диоды. Рисунок 2 иллюстрирует эту конфигурацию с DRV8805, a 2.0-A драйвер униполярного шагового двигателя.

Рисунок 2: Схема подключения DRV8805 при подключении к униполярному двигателю

Компромисс для простоты конструкции заключается в том, что в любой момент в двигателе используется только половина обмоток, что не позволяет обеспечить полный крутящий момент.

Напротив, биполярные шаговые двигатели имеют только четыре провода, подключенные к обмоткам двигателя, которые также имеют маркировку A +, A-, B + и B-. Как показано на рисунке 3, биполярные шаговые двигатели не имеют центрального отвода Vm.

Рисунок 3: Соединения обмотки четырехпроводного биполярного шагового двигателя

Из-за отсутствия центральных ответвлений биполярным шаговым двигателям требуется, чтобы ток протекал в обоих направлениях в обмотках, и, следовательно, для проталкивания и втягивания тока требуется больше электроники. Теперь можно включить полную обмотку, что приведет к более высокому крутящему моменту по сравнению с однополярной конфигурацией обмотки.

С небольшой реконфигурацией соединений обмотки можно использовать униполярный шаговый двигатель как биполярный шаговый двигатель.Для этого с шестипроводным униполярным двигателем оставьте центральные отводы Vm в каждой фазе отключенными и заклейте их изолентой. Как показано на рисунке 4, эта конфигурация проводки, также называемая биполярной последовательностью, теперь допускает двунаправленный (биполярный) ток в обмотках двигателя.

Рисунок 4. Конфигурация обмоток униполярного шагового двигателя для работы в качестве шагового двигателя с биполярным последовательным соединением

Некоторые фундаментальные компромиссы действительно существуют с этой реконфигурацией. Биполярная последовательная конфигурация питает всю обмотку, обеспечивая тем самым более высокий крутящий момент в удерживающих положениях и на более низких скоростях по сравнению с униполярным шаговым двигателем.Это дает биполярному последовательному шаговому двигателю более высокую общую индуктивность, а на более высоких скоростях приводит к более быстрому падению эффективного крутящего момента, чем у однополярной конфигурации (рис. 5).

Рисунок 5: Кривая крутящего момента / скорости последовательных униполярных и биполярных шаговых двигателей

Такое поведение обусловлено обратной пропорциональной зависимостью выходного крутящего момента от скорости и индуктивности, как выражено в уравнении 1:

(1)

, где τ – крутящий момент, V м, – напряжение питания двигателя, v – скорость двигателя, а L – индуктивность двигателя.

Многие приложения могут использовать в своих системах униполярные или биполярные шаговые двигатели, включая электронные расширительные клапаны отопления, вентиляции и кондиционирования воздуха, модули банкоматов и принтеры. Использование интегральной схемы драйвера биполярного шагового двигателя, независимо от типа шагового двигателя, имеет преимущества. Вы можете:

1. Сокращение времени на перепроектирование платы между системами с разными типами двигателей,
2. Источник меньшего количества компонентов и
3. Предлагает более широкий спектр продуктов и характеристик.

Драйверы шаговых двигателей, такие как TI 20-В, 2,0-А DRV8847 и 50-В, 1,5-А DRV8436, обеспечивают гибкость для управления как униполярными шаговыми двигателями, так и биполярными шаговыми двигателями. Мы также предлагаем специализированные униполярные шаговые драйверы, такие как 2.0-A DRV8803, DRV8804, DRV8805 и DRV8806.

tb6600 Драйвер шагового двигателя raspberry pi

A4988 Драйвер шагового двигателя: โมดูล ควบคุม Шаговый двигатель • ขับ กระแส สูงสุด 2 A (มี радиатор ให้) • กำหนด กระแส สูงสุด ได้ (ограничение по току) • Вход V 8 – 35 В • ความ ละเอียด สูงสุด 1 / 16 Шаг TB6600 0.2-5A Драйвер шагового двигателя Контроллер ЧПУ, Драйвер шагового двигателя Nema для ЧПУ, входное напряжение питания: 12 ~ 48 В постоянного тока, ток питания: от 1 до 5 А, макс. В этом руководстве вы узнаете, как управлять шаговым двигателем с помощью микрошагового драйвера TB6600 и Arduino. Re: Модуль шагового двигателя. Вы можете установить микрошаг и выходной ток с помощью 6 DIP-переключателей. Raspberry Pi T-Motor Последние продукты Аккумуляторы и зарядные устройства E-Bike Multirotor … MACh4 Драйвер 5-осевого шагового двигателя с ЧПУ. Я пытаюсь переместить двигатель NEMA17 (шаговый двигатель) с помощью драйвера Raspberry Pi 3B + и a4988.Управляйте шаговым двигателем Nema 17 с помощью библиотеки Python RpiMotorLib для A4988. i2c attiny85 шаговый двигатель драйвер шагового двигателя i2c-slave tb6600 Обновлено 21 февраля 2019 г .; C; versioduo / V2Stepper Star 1 Проблемы с кодом Запросы на извлечение драйвера шагового двигателя для… понедельник, 24 июня 2019 г., 16:44. Этот драйвер представляет собой обновленную версию TB6600, увеличивающую сегмент до 32 делений, подходящую для приложений с высокой сегментацией. Вы можете установить микрошаг и выходной ток с помощью 3 DIP-переключателей (из 4 только 3 используются для настройки шага).2) высокоскоростная оптическая муфта 6Н137, обеспечивающая высокую скорость без потери шага. DRI0043 от DFRobot в Allied Electronics & Automation. Драйвер шагового двигателя TB6600 arduino имеет широкий диапазон входной мощности, источник питания 9-42 В постоянного тока. На следующем планшете показан шаг драйвера Micro. TB6600 arduino – это простой в использовании профессиональный драйвер шагового двигателя, который может управлять двухфазным шаговым двигателем. И он способен выдавать пиковый ток 4А, чего достаточно для большинства шаговых двигателей. on: Ноябрь 16, 2018 В: Совет по развитию – Проекты комплектов, Автомобильные проекты.× Форма поиска товаров. Обзор: Мы изучили различные способы намотки и решили остановиться на шаговых двигателях и шкивной системе. Доска Raspberry Pi. Наличие: 9. Ваше имя. Captcha. Скоро будет. Угол шага = Угол шага двигателя / Микрошаг. Особенности: Многофункциональная схема защиты, отличная стабильность; Предохранитель самовосстановления на 2А, сохраните свой Pi в безопасности.Он может выдавать пиковый ток 4А. Raspberry PI Датчики робототехники Доставка Расходы Инструменты Беспроводные … Контроллер с ЧПУ TB6600 4.0A Плата драйвера шагового двигателя для Mach4.Функции. Подробнее. Этот драйвер прост в использовании и может управлять большими шаговыми двигателями, такими как 3 A NEMA 23. Драйвер шагового двигателя TB6600. Самый быстрый способ управлять шаговым двигателем – это просто использовать драйвер (контроллер) шагового двигателя. 32-сегментный драйвер шагового двигателя модели TB6600 обновлен до версии 4.0A 40VDC для фрезерного станка с ЧПУ. Шаговый двигатель – это бесщеточный электродвигатель постоянного тока, который делит полный оборот на ряд равных шагов. Затем на одном из этих шагов можно указать положение двигателя для перемещения и удержания.Да, ну, скажем, вы используете обычный двигатель с 200 шагами на оборот и 1/4 микрошага, и две кромки на шаг, или 1600 кромок для создания на оборот. tb6600 контроллер драйвера шагового двигателя с корпусом 4a 9-12v ttl 16 микрошаг с чпу 1 ось … raspberry pi 4 model b -2gb ram. Для этого проекта вам понадобятся: Raspberry Pi Pico. Самый быстрый способ управлять шаговым двигателем – это просто использовать драйвер (контроллер) шагового двигателя. Полезные ссылки. GPIO Raspberry Pi можно использовать для управления вращением шагового двигателя. 4,4 из 5 звезд 21.Я недавно купил одну из этих плат шагового двигателя и драйверов – и я не могу найти никакой документации, как подключить ее к Raspberry Pi – я пытаюсь использовать учебник AdaFruit, и пока я получил все подключения, контакты gpio подключены (светодиоды на плате драйвера светятся исправно, мотор ничего не делает). Приводы шагового двигателя TB6600. Этот драйвер-контроллер подходит для построения не только любительских систем ЧПУ, но и профессиональных систем на базе двигателей большой мощности.Драйвер шагового двигателя TB6600 arduino имеет широкий диапазон входной мощности, источник питания 9 ~ 42 В постоянного тока. Драйвер двигателя ULN2003 от Beautiful Store Shop (10,99 $) Эта плата позволяет управлять сервоприводом, двигателями постоянного тока и шаговыми двигателями. Посмотреть больше. Найдя катушку 1 и катушку 2 (A и B), подключите ее к драйверу. Компоненты оборудования: DFRduino UNO R3 – Совместимость с Arduino Этот двухфазный шаговый двигатель биполярного типа может приводиться в действие только тактовым сигналом с низкой вибрацией, высокой эффективностью и низким тепловыделением. Кол-во- + В корзину.В корзину сейчас! 4A TB6600 Контроллер драйвера шагового двигателя 9-42V TTL 16 Микрошаговое ЧПУ 1 ось 2 или 4 фазы шагового двигателя 42, 57, 86 Вы можете установить микрошаг и выходной ток с помощью 6 DIP-переключателей. Эта коммутационная плата для микрошагового драйвера биполярного шагового двигателя DRV8825 от TI имеет регулируемое ограничение тока, защиту от перегрузки по току и перегреву, а также шесть микрошаговых разрешений (вплоть до 1/32 шага). BeagleBone Black: TB6600 Stepper Driver w / Python На поплавке нам нужен был способ вращать катушку и наматывать трос для подводной лодки последовательным расчетным способом.Управление прямым и обратным вращением доступно с режимами 2-фазного, 1-2-фазного, W1-2-фазного, 2W1-2-фазного и 4W1-2-фазного режимов возбуждения. Контроллер драйвера шагового двигателя TB6600, 8 ~ 50 В, 4,5 А. Контроллер драйвера шагового двигателя TB6600 4.5A, 8 ~ 50 В, TTL, 16 микрошагов, одноосное устройство с ЧПУ На базе микросхемы TB6600HG новая модель драйвера BL-TB6600-V1.2 заменяет популярный драйвер BL-TB6560-V2.0. 1. Драйвер шагового двигателя TB6600 имеет широкий диапазон входной мощности, источник питания 9 ~ 42 В постоянного тока. В список желаний Сравнить этот товар. Драйвер шагового двигателя TB6600.0 отзывов Написать отзыв. 24 часа 4.9 € Свыше 30 € 0 € Свяжитесь с нами Моя учетная запись | Проверить. Он совместим с Arduino и другими микроконтроллерами, которые могут выводить цифровой импульсный сигнал 5 В. ES. Он может управлять биполярным шаговым двигателем с выходным током до 2,5 А на катушку. TB6600HG – это однокристальный биполярный синусоидальный микрошаговый драйвер с ШИМ-прерывателем. Этот драйвер-контроллер подходит для построения не только любительских систем ЧПУ, но и профессиональных систем на базе двигателей большой мощности.Я сделал два видео и веб-страницу об использовании TB6600 с микроконтроллером Arduino. Получите все необходимое. Для питания двигателя используйте источник питания с подходящим током и напряжением. Для этого руководства подготовьте только один тип TB6600. Вы можете использовать мультиметр, чтобы найти два провода от одной катушки. Поставьте мультиметр на тест на короткое замыкание и проверьте провода попарно. Stock: 6. raspberry pi – отличия драйвера шагового двигателя? TB6600 – дешевый контроллер шагового двигателя, доступный на Ebay примерно за 10 долларов.0 Список желаний. И TB6600 arduino – именно то, что вам нужно. Контроллер драйвера шагового двигателя TB6600 4.5A, 8 ~ 50 В, TTL, 16 микрошагов, одноосное устройство с ЧПУ На базе микросхемы TB6600HG новая модель драйвера BL-TB6600-V1.2 заменяет популярный драйвер BL-TB6560-V2.0. Из-за эпидемии COVID 19 заказы могут обрабатываться с небольшой задержкой. Применимый шаговый двигатель: 42,57,86 тип 2 Новое поступление; Доски развития; Датчики и модули; 3д принтер; BOM Service; Raspberry Pi; Умный робот; Образовательный и стартовый комплект; Наука “Сделай сам” и аксессуары; Инструменты, промышленные и научные; Рекомендуем вам; ДОМ; ТОВАР.