Pid что это: Идентификатор процесса Process ID (PID). Операционная система UNIX

Содержание

Идентификатор процесса Process ID (PID). Операционная система UNIX

Как правильно настраивать PID

Что такое PID

PID (Пропорционально-интегрально-дифференциальный) регулирование является основным методом используемым для стабилизации квадрокоптера.

Пропорциональня P = немедленная коррекция: чем дальше от нас (значения), тем больше делается коррекция

Интегральная I = сверхурочная или постоянная коррекция: если мы не в состоянии добиться результата дополнительной коррекции.

Дифференциальная D = легкая коррекция: коррекция быстрая, замедлим ее немного, что бы избежать перерегулировки.

Вот видео настройки PID на контроллере CC3D в ПО OpenPilot.

Подстройка PID в поле показана на видео ниже.

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n. ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — “мелкодрожащая” когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и “висит как на струне мелко дрожа” — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности – унитазит квадрокоптер) – это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка – это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

Программируемый ПИД контроллер (ПИД регулятор) температур Терморегулятор REX-C700FR02-M*AN

ПИД контроллер это контроллер с обратной связью, способный с высокой точностью поддерживать заданную температуру.

ОСНОВНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ:

Точность измерений: ± 0.5% от полной шкалы ±1 знак
Разрешение: 14 бит
Режим регулирования: дискретный пропорциональный интегрально-дифференциальный (ПИД)
Период опроса: 0.5 с
Размеры: 72 х 72 х 112 (мм) ± 0.2 мм
Тип индикатора: LED
Время интегрирования (I): 0 ~ 3600 сек
Время дифференцирования (D): 0 ~ 3600 сек
Напряжение питания: 85-264 В
Потребляемая мощность: менее 10 Вт
Выход ПИД: релейный 3 А 250 В
Выход ALARM 1: релейный 3 А 250 В
Температура окружающей среды: 0 ~ 50 °C, влажность 30 ~ 85%, отсутствие агрессивных газов
Заводские установки: термопара тип К; область температур 0 – + 400 °C (термопара в комплект не входит)
(возможно оказание услуг по изменению заводских установок по требованию заказчика)

Циклов перепрограммирования: 100000
Сохранение установок после отключения питания: 10 лет
Вес: 170 г
Страна производитель: Китай

Инструкция: японский, английский

Термодатчики и область температур (выбирается программированием)

термопары: (K, J, R, S, B, E, N, T, C, Pt, U, L)

тип К (ТХА) (хромель-алюмель, чувствительность 41 мкВ/°C ) 0 – +1370 °C
тип J (ТЖКн) (железо-константан) 0 – +120 °C
тип R (Pt13Ro-Ro, чувствительность 10 мкВ/°C) 0 – +1769 °C
тип S (ТПП, Pt10Ro-Pt, чувствительность 10 мкВ/°C) 0 – +1769 °C
тип B (ТПР, Pt30Ro-Pt6Ro, чувствительность 10 мкВ/°C) 0 – +1820 °C
тип E (ТХКн, хромель-константан, чувствительность 68 мкВ/°C) 0 – +1000 °C
тип N (ТНН, нихросил-нисил) 0 – +1300 °C
тип T (медь-константан) -199. 9 – +400 °C
тип C (ТВР, W5Re-W26Re) 0 – +2320 °C
тип Pt 0 – +1390 °C
тип U -199.9 – +600 °C
тип L (ТХК, хромель-копель) 0 – +800 °C

термометры сопротивления: (Pt -199.9 – +649.0 °C)

датчик постоянного напряжения 0-5 В или 1-5 В

датчик постоянного тока 0-20 мА или 4-20 мА

Что такое ПИД-регулятор схема подключения

ПИД-регулятор – это устройство для поддержания в нужном интервале параметров. Если говорить другими словами, то это устройство с обратной связью в управляющем контуре. Оно универсально и позволяет реализовать все возможные законы регулирования.

Где используются пид-регуляторы?

Для промышленного оборудования;
В роботехнике;
Централизированном АСУ ТП.

Сфера применения их практически неограниченная. С их помощью значение быстро возвращается в нужный интервал, а это позволяет обеспечить качественную и бесперебойную работу. Да и стоимость устройств доступная для всех.

Что представляет собой ПИД-регулятор?

Ранее уже говорилось, что представляет собой это устройство, но разберем, из чего состоит управляющий сигнал. Выделяют следующие компоненты:

Пропорциональный. Создается на базе отличий фактического и указанного параметра. Колебания характеристик напрямую влияет на силу сигнала. Ключевой минус П-регуляторов – статическая ошибка и ограниченная точность.
Интегральный. Устраняет статическую ошибку. Задача его компенсировать ошибку, изменить параметры до заданных параметров Такой вид управления не используется для динамических систем, так как суммирование ошибок может привести к росту сигнала, а система дает сбой.
Дифференциальной. Используется с целью увеличения быстродействия. Благодаря этой составляющей скорость изменений значений уменьшается или увеличивается пропорционально.

Настройки ПИД-регулятора

Осуществляется она после выполнения расчетов по специальной формуле и после определения пропорционального, интегрального и дифференциального коэффициента.

Далее уже определяются передаточные функции, происходит вычисление показателей:

Скорость регулирования;
Инерционность;
Точность и т.п.

При этом важно понимать, что все расчеты в данном случае производятся для оборудования, работающего в идеальных условиях. Наличие же каких-то помех и других аспектов не позволяет применять эти параметры для создания системы авторегулирования. Именно поэтому расчеты являются лишь дополнительным источником, не более. Кроме того, желательно, чтобы их производили специалисты. Так результат будет точным.

При создании ПИД-регуляторов используется устройство, которое воспроизводит изменение параметров, а также измерительное оборудование. Это позволяет мониторить систему и подбирать нужные коэффициенты.

Выглядит это примерно так: устанавливается оборудование, вводятся необходимые коэффициенты и настраиваются.

Пример использование ПИД-регулятора в приводе насоса

Самая простая схема подключения представляет собой следующее:

Датчик и внешнее оборудование подключается к входам.
Задается нужное давление. При любом изменении параметра создается сигнал.
Преобразователь снижает или уменьшает напряжение электродвигателя до достижения заданных параметров давления. Соответственно, давление от расхода в системе не зависит.

Это простейшая схема. Преобразователи также управлять могут несколькими показателями. К примеру, отопительные насосы регулируются по уличной температуре и теплоносителя. Выбор оборудования напрямую зависит от области применения.

Используются устройства ПИД-регулятором и в сложных конструкциях. Главное – выбрать правильное оборудование. Одним из надежных и востребованных считается регулятор Danfoss. Это профессиональное оборудование, способное прослужить не один десяток лет. Стоимость на него доступная, как частному лицу, так и крупной компании, поэтому приобрести это устройство не составит труда.

Три аспекта ПИД-регулирования

Каждая из трех составляющих алгоритма ПИД-регулирования имеет ряд индивидуальных особенностей, что, тем не менее, не мешает им работать как единое целое. Понимание особенностей взаимодействия этих элементов значительно облегчит настройку контуров управления.

Хотя контроллеры пропорционально-интегрально-дифференициального (ПИД) регулирования и доминируют в сфере управления процессами, они все же не лишены определенных недостатков. Контуры ПИД-регулирования трудно настраивать, их поведение не всегда предсказуемо, не всегда удается достичь требуемого быстродействия, затруднен поиск неисправностей. Частично это объясняется тем, что три составляющие ПИД-контроллера принципиально различны и их взаимодействие не вполне естественно. Тем не менее, для успешного решения задач управления необходимы все три элемента одновременно.

Благодаря шестидесятилетнему опыту работы, мы многое знаем об индивидуальных особенностях элементов ПИД-контроллеров. Инженеры и техники хорошо разбираются в тонкостях «пропорциональной», «интегральной» и «дифференциальной» составляющих и их взаимодействии. Эти знания просто необходимы для решения проблем и точной настройки контуров регулирования.

Самые первые контроллеры были просто «пропорциональными», их недостатки быстро стали очевидными. Пропорциональные контроллеры плохо справлялись с устранением малых отклонений параметра процесса от контрольной точки. На графике показано установившееся отклонение параметра процесса. Пропорциональные контроллеры могли обеспечивать малую, но не нулевую погрешность, то есть просто удерживали параметр процесса недалеко от контрольной точки. Эта проблема связана с принципом работы контроллера: управляющее воздействие рассчитывается как произведение отклонения на постоянный коэффициент P. Коэффициент определяет величину управляющего воздействия, которое приближает параметр процесса к контрольной точке. Тем самым уменьшается отклонение, что в свою очередь приводит к уменьшению воздействия. В конечном счете, воздействие становится слишком слабым для изменения параметра процесса. Каким бы большим ни был коэффициент P, полностью избавиться от отклонения не удастся.

Добавление «интегральной» составляющей

Операторы догадались, что отклонение пропорционального контроллера можно компенсировать, немного меняя управляющее воздействие вручную – как раз, чтобы довести параметр процесса до контрольной точки. Этот метод известен как «подстройка контура».

Затем появилась автоматическая подстройка, которая могла работать без участия оператора. Управляющее воздействие корректировалось автоматически в зависимости от интеграла предыдущих отклонений. Благодаря этому воздействие возрастало, пока отклонение оставалось отрицательным, или убывало, пока оно оставалось положительным. Сейчас автоматическая подстройка известна как «интегральная составляющая», хотя определяющий степень воздействия этой составляющей коэффициент до сих пор иногда называют «коэффициентом подстройки».

Большой коэффициент подстройки означает, что отклонение параметра процесса от контрольной точки вызовет значительное управляющее воздействие. Но, в отличие от пропорциональной составляющей, воздействие будет расти, пока отклонение полностью не исчезнет. Таким образом, если пропорциональная составляющая допускает установившееся отклонение, интегральная составляющая будет воздействовать все сильнее и сильнее, пока не избавится от него. По сути, интегральная составляющая будет действовать, пока ошибка и установившееся отклонение не станут равными нулю.

К сожалению, у интегральной составляющей есть свои недостатки. Если процесс очень медленный, для компенсации ошибки может потребоваться много времени, даже при значительном воздействии интегральной составляющей. Но если оператор установит слишком большой коэффициент подстройки, контроллер будет излишне компенсировать отрицательное отклонение, что приведет к даже большему положительному отклонению (и наоборот). Колебания будут расти до тех пор, пока управляющее воздействие не начнет осциллировать в диапазоне от 0% до 100%.

В этом простом примере контура управления пропорциональный контроллер с коэффициентом 2 управляет процессом с постоянным коэффициентом усиления 3. То есть, для расчета управляющего воздействия контроллер умножает отклонение на 2, а параметр процесса получается умножением управляющего воздействия на 3 (также добавляются кратковременные колебания). Если контрольная точка равна 70%, параметр процесса остановится на 60% после затухания колебаний. Остается ненулевое отклонение, которое контроллер не в состоянии уменьшить.

Автоколебания могут также возникать, если процесс особенно чувствителен к управляющему воздействию или если в самом процессе содержится интегрирующая составляющая (например, когда жидкость накапливается в резервуаре). В зависимости от поведения процесса, пропорциональная и дифференциальная составляющие ПИД-конт-роллера также могут вызывать автоколебания.

Проблема насыщения

Интегральная составляющая продолжает действовать, если исполнительный механизм не в состоянии обеспечить слишком большое управляющее воздействие. Это может произойти, например, если мощности нагревательного элемента не хватает для выхода на заданную температуру или размер вентиля недостаточен, чтобы обеспечить необходимый поток, или насос достиг максимальной скорости. В таких случаях говорят о насыщении исполнительного механизма, о достижении его предельного значения – максимального или минимального выходного параметра.

Когда параметр процесса перестает расти из-за насыщения, контроллер все еще продолжает регистрировать отрицательное отклонение параметра процесса от контрольной точки. Интеграл отклонений продолжает расти, а интегральная составляющая продолжает увеличивать управляющее воздействие. Тем не менее, исполнительный механизм уже работает на максимуме, так что параметр не приближается к контрольной точке.

Поскольку исполнительный механизм неизменно работает в предельном режиме, рост интеграла отклонений не влияет на текущую ситуацию. Но если оператор попытается решить проблему и задаст контрольную точку в доступном для исполнительного механизма диапазоне, контроллер не отреагирует.

Все дело в слишком большой величине интеграла отклонений, который накопился за время работы исполнительного механизма в предельном режиме. Значение интеграла надолго останется очень большим, вне зависимости от текущей величины отклонения. Воздействие интегральной составляющей будет долго оставаться очень большим, так что исполнительный механизм не выйдет из предельного режима.

К счастью, отклонение станет положительным, если оператор достаточно сильно опустит контрольную точку, и интеграл отклонений будет уменьшаться достаточно быстро. Тем не менее, для компенсации накопленного положительного интеграла отклонений понадобится длительное время работы с отрицательным отклонением.

Существует несколько решений данной проблемы. Чаще всего они связаны с отключением интегратора, кода исполнительный механизм насыщается, хотя обычно необходимы дополнительные меры, в первую очередь запрещающие контроллеру выходить за диапазон, доступный исполнительному механизму.

В этом примере оператор попытался установить контрольную точку вне диапазона, доступного исполнительному механизму. Увидев, что контроллер не смог поднять параметр процесса так высоко, оператор вернул контрольную точку на прежнее значение. Обратите внимание, что контроллер достаточно долго не снижет воздействие из-за сильно увеличившегося во время тщетной попытки достичь высокой контрольной точки интеграла отклонений. Контроллер продолжает оказывать максимальное воздействие, даже когда отклонение становится отрицательным. Воздействие не начнет уменьшаться, пока интеграл положительных отклонений не скомпенсирует интеграл отрицательных отклонений, предшествовавших изменению контрольной точки.

Здесь оператор проделал те же действия, но на этот раз контроллер имеет защиту от эффекта насыщения. Добавленная в ПИД-алгоритм дополнительная логика выключает интегратор контроллера, когда исполнительный механизм достигает верхнего предела. Параметр процесса и сейчас не может достичь высокой контрольной точки, но интеграл отклонений из-за этого не «переполняется». Это позволяет контроллеру немедленно отреагировать на понижение контрольной точки.

Дилемма дифференциальной составляющей

Дифференциальная составляющая тоже имеет свои сильные и слабые стороны. Дифференциальная составляющая уменьшает управляющее воздействие пропорционально скорости изменения отклонения, так что она может замедлить слишком быстро приближающийся к контрольной точке параметр процесса. Это, в свою очередь, снижает вероятность возникновения автоколебаний и выбросов.

Однако если воздействие дифференциальной составляющей слишком велико, оно само может стать причиной автоколебаний. Этот эффект особенно сильно ощутим в процессах, быстро реагирующих на воздействия контроллера, например в двигателях и роботах.

Дифференциальная составляющая также склонна к резкому всплеску воздействия, когда отклонение резко меняется из-за смены контрольной точки. Это заставляет контроллер действовать немедленно, не дожидаясь реакции пропорциональной или интегральной составляющих. В отличие от ПИ-конт-роллера, полная система ПИД-регули-рования иногда способна «предсказывать» величину воздействия, которое потребуется для поддержания параметра процесса в контрольной точке (поэтому дифференциальную составляющую изначально называли упреждающей).

В то время как способность предсказания, как правило, является преимуществом, резкие скачки могут быть нежелательными в системах, требующих плавного изменения параметра процесса, например комнатной температуры. Резкое изменение температуры воздушного потока после каждой перенастройки термостата не только не покажется приятным находящимся в комнате людям, но и не безопасно для нагревателя.

В подобных задачах лучше либо полностью отказаться от дифференциальной составляющей или брать производную от отрицательного значения параметра процесса, а не непосредственно от отклонения. Если контрольная точка постоянна, то производные будут совпадать. Если контрольная точка изменяется дискретно, производные также останутся одинаковыми, кроме моментов изменения контрольной точки. В производной отрицательного значения параметра процесса будут отсутствовать всплески, характерные для производной отклонения.

Дифференциальная составляющая также приводит к проблемам, если параметры измеряются с шумами. Если дифференциальный коэффициент или частота слишком высоки, контроллер будет реагировать на шум сильными беспорядочными воздействиями. К счастью, шум измерений относительно легко фильтровать перед расчетом производной. Все эти проблемы учтены, если не решены полностью, в современных ПИД-контроллерах. Защита от эффекта насыщения исполнительного механизма, вычисление производной от самого параметра процесса и фильтрация шума относятся к стандартным возможностям коммерческих ПИД-контроллеров. Эти возможности позволяют оптимально использовать потенциал всех трех составляющих.

Настройка контуров ПИД-регулиро-вания – это искусство подбора оптимальных коэффициентов для пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих для достижения как быстрого отклика на изменение контрольной точки, так и стабильности системы в целом. Настройка, вероятно, является наиболее сложным аспектом использования ПИД-контроллеров. К счастью, создано огромное число методов настройки контуров, а программное обеспечение облегчает поведение рутинных процедур. Ручная настройка все еще остается трудной задачей, но даже здесь есть прогресс.

Источник: “Loop Tuning Fundamentals”, Control Engineering, июль 2003;
а также “Auto-Tuning Control Using Ziegler-Nichols,” Control Engineering, октябрь 2006.

принцип работы, схемы, примеры и т.д.

ПИД-регулятор — это прибор для управления технологическим процессом, который используется в методе ПИД-регулирования, основанном на трех законах регулирования: пропорциональном, интегральном и дифференциальном.

ПИД-регулятор

Обратите внимание на теорию автоматического регулирования и на приборы для регулирования.

Принцип действия ПИД-регулятора

Интегральный сильфон и переменное ограничение позволяет обеспечить интегральное регулирование. Два дифференциальных сильфона и другое переменное ограничение дает возможность регулятору осуществлять дифференциальное регулирование.

Если выход увеличивается, то входной сильфон и нижний дифференциальный сильфон расширяются. Верхний дифференциальный сильфон расширяется позднее из-за переменного ограничения. Балансир поворачивается, и выход немедленно повышается.

Когда входной сигнал полностью перетечет в верхний дифференциальный сильфон, этот сильфон приложит силу, которая уничтожит силу, приложенную нижним дифференциальным сильфоном. На этой точке дифференциальное регулирование прекращается. В то же время, когда это происходит, сильфон обратной связи расширяется в результате изменения выхода. Изменение выхода подается на интегральный сильфон, который вызывает силу, стремящуюся удержать клапан ближе к соплу. Это действие держит выход на высоком уровне в течение времени, когда переменная процесса не равна уставке. Выход будет продолжать увеличиваться до тех пор, пока переменная процесса не вернется в заданному значению уставки.

Где применяется ПИД-регулятор

ПИД-регулятор будет хорошим выбором для работающей на газе печи для подогрева нефти, потому что последующий процесс, куда поступает подогретая нефть, допускает лишь очень маленькие отклонения температуры нефти от заданного значения, а большие запаздывания в процессе подогрева делают очень трудной задачу определения и устранения отклонений.

Газовая печь для подогрева нефти

Одна из причин запаздывания — емкость. Печь имеет способность сохранять большое количество тепла внутри своих стенок. Накопленная теплота передается к нефти, но передача не происходит мгновенно. Если внутренние стенки нагреты слишком сильно, потребуется некоторое время для понижения их температуры, в течение которого нефть может быть перегрета. Если внутренние стенки не достаточно нагреты, то нефть может не получить достаточно тепла.

Дифференциальная составляющая ПИД-регулятора помогает преодолевать запаздывания посредством выработки эффективных упреждающих воздействий. Интегральная составляющая непрерывно корректирует выходной сигнал при наличии смещения пока регулируемая температура не возвращается к уставке.

Переосмысление PID 1. Часть 1 / Хабр

Если у Вас есть хорошие связи или вы хорошо читаете между строк, вы уже могли догадаться о чем этот блог-пост. Но тем не менее Вы можете найти эту историю интересной. Так что хватайте чашку кофе, садитесь поудобнее, и читайте, что грядет.

Это длинный блог-пост, несмотря даже на то, что я Вам порекомендую прочитать сей длинный блог-пост, вот вам однострочное саммари: мы экспериментируем с новой системой загрузки и это забавно.

Здесь код. А вот здесь история:

Идентификатор процесса 1

В каждой Unix системе есть один процесс с специальным идентификатором 1. Он запускается ядром перед всеми последующими процессами, и он является также родительским процессом для всех последующих/остальных процессов кто не смог найти себе родителя. Вследствие, он может делать много того чего не могут позволить себе другие процессы. Также он несет ответственность за некоторые вещи за которые не отвечают другие процессы, например, за поднятие и поддержку юзерспейса во время загрузки системы.

Исторически в Linux, программное обеспечение действующее как PID 1 был многоуважаемый пакет sysvinit, думается он слишком долго оставался на этом поприще. Много раз предлагались замены, но только один из них был действительно принят: Upstart, который сейчас нашел свою дорогу в многие из главных дистрибутивов.

Как было упомянуто, главная ответственность системы загрузки поднятие юзерспейса (пользовательского окружения). И хорошая система загрузки должна делать это быстро. К сожалению, традиционная система загрузки SysV в действительности была не быстрой.

Для быстрой и эффективной загрузки важны две вещи:

Запускать как можно меньше
И запускать как можно больше параллельно

Что это значит? Запускать меньше означает запуск малого количества служб или откладывание запуска до того момента, когда они действительно будут необходимы. Есть несколько служб где мы знаем, что они действительно будут запрошены рано или поздно (

syslog

D-Bus

system bus

и т.д.), но для многих остальных это не важно. Например,

bluetoothd

не нужно запускать до тех пор, пока не будет воткнут блютуз донгл или какое-нибудь приложение не захочет общаться с ним по интерфейсу

D-Bus

. Тоже относится и к подсистеме печати: до тех пор пока машина физически не будет подключена к принтеру, или какое-нибудь приложение захочет напечатать что-то, нет необходимости запускать демон печати, такой как

CUPS

Avahi:

если машина не подключена к сети, нет необходимости запускать

Avahi

, или до тех пор, пока какое-нибудь приложение за захочет использовать его API. И даже возьмем

SSH

: до тех пор, пока никто не хочет подключиться к машине, нет необходимости запускать его, иначе можно запустить его (SSH) при первой попытке подключения к машине. (И заметьте, на большинстве машине где SSH может быть запущен, большинство подключается к ним только раз в несколько месяцев или еще реже.)

Запускать как можно больше параллельно означает, что, если мы запускаем что-то, мы не должны запускать это последовательно/друг за другом (как делает это sysvinit), но запускать все одновременно, так чтобы максимально использовать CPU и IO, и следовательно, общее время загрузки системы уменьшится.

Железо и софт развиваются очень динамично

Современные системы (особенно системы общего назначения) очень гибки в своих конфигурациях и использовании: они мобильны, запускают и останавливают различные приложения, добавляется и удаляется различное оборудование, снова и снова. Система загрузки ответственна за обслуживание служб по прослушиванию изменений в оборудовании и ПО. Система загрузки должна динамично запускать (иногда останавливать) службы когда они будут нужны для запуска какой-либо программы или задействования какого-либо железа.

Большинство текущих систем, которые пытаются распараллелить загрузку, продолжают синхронизировать запуск различных демонов вовлеченных в процесс: так как Avahi нуждается в D-Bus, то D-Bus стартует первым, и только тогда, когда D-Bus подаст сигнал о том, что он готов, Avahi начнет запуск. Аналогично для других служб: libvirtd и X11 нуждаются в HAL (такс, здесь я подразумеваю службы Fedora 13, не обращайте внимания на то, что HAL уже не поддерживается), следовательно, HAL стартует первым, перед libvirtd и X11. libvirtd в свою очередь, также нуждается в Avahi, следовательно он тоже будет ждать запуска Avahi. И все эти службы в свою очередь требуют syslog, и значит они все ждут пока Syslog не будет полностью инициализрован и запущен. И так далее…

Продолжение следует…

Воспалительное заболевание органов малого таза (ВЗОМТ): симптомы, лечение и причины

Обзор

Женский репродуктивный тракт.

Что такое воспалительное заболевание органов малого таза (ВЗОМТ)?

Воспалительное заболевание органов малого таза, или ВЗОМТ, возникает при инфицировании женских репродуктивных органов. Репродуктивная система – это часть тела, участвующая в беременности и рождении ребенка.

Репродуктивные органы, пораженные ВЗОМТ, включают матку, яичники и маточные трубы. Если у вас ВЗОМТ, вы можете почувствовать боль внизу живота (живота).У вас также могут быть необычные выделения (утечки) из влагалища.

Как получить PID?

Большинство людей обычно заражаются ВЗОМТ при незащищенном половом контакте, однако 15% этих инфекций не передаются половым путем. Секс может позволить бактериям проникнуть в репродуктивную систему, где они могут инфицировать органы.

Как на меня влияют воспалительные заболевания органов малого таза?

PID может повредить части вашей репродуктивной системы, включая матку, яичники и маточные трубы. ВЗОМТ может быть болезненным и затруднить беременность в будущем.ВЗОМТ также может привести к очагу инфекции в тазу, называемому тубовариальным абсцессом (ТОА), который, если его не лечить, может вызвать у людей сильное заболевание.

Кто подвержен риску ВЗОМТ?

У вас повышенный риск воспалительных заболеваний органов малого таза, если вы:

Есть инфекция, передающаяся половым путем (ИППП), особенно гонорея или хламидиоз.
Иметь много половых партнеров или иметь партнера, у которого было несколько партнеров.
Были в прошлом PID.
Ведут половую жизнь и моложе 25 лет.

Насколько распространены воспалительные заболевания органов малого таза?

Ежегодно более 1 миллиона женщин в США заболевают ВЗОМТ. И более 100 000 женщин из-за этого становятся бесплодными, то есть не могут иметь ребенка. Многие случаи внематочной беременности также являются результатом ВЗОМТ. Внематочная беременность – это когда ребенок начинает развиваться вне матки, чаще всего в маточной трубе. При отсутствии лечения внематочная беременность требует немедленной медицинской помощи.

Случаев ВЗОМТ снизилось за последние годы.Причина может заключаться в том, что все больше женщин проходят регулярные анализы на хламидиоз и гонорею, основные инфекции, которые приводят к ВЗОМТ.

Симптомы и причины

Что вызывает воспалительное заболевание органов малого таза (ВЗОМТ)?

Бактерии, попадающие в репродуктивный тракт, часто вызывают воспалительные заболевания органов малого таза. Эти бактерии передаются из влагалища через шейку матки в матку, маточные трубы и яичники, а также в таз.

Обычно, когда бактерии попадают во влагалище, шейка матки препятствует их более глубокому распространению на другие репродуктивные органы.Но иногда шейка матки инфицируется такими ИППП, как гонорея и хламидиоз. Когда это происходит, бактерии становятся менее эффективными.

Необработанная гонорея и хламидиоз являются причиной около 90% случаев ВЗОМТ. Другие причины включают:

Аборт.
Роды.
Тазовые процедуры.
Введение внутриматочной спирали (ВМС) медной или гормональной. Риск наиболее высок в течение нескольких недель после введения. Во многих случаях этот тип инфекции можно предотвратить с помощью тестирования на ИППП во время установки ВМС.

Вызывает ли спринцевание воспалительное заболевание органов малого таза (ВЗОМТ)?

Большинство исследований сообщают только об очень слабой связи между спринцеванием и ВЗОМТ. Что можно сказать, , так это то, что спринцевание может привести к инфекциям бактериального вагиноза, но существует только потенциальная связь между спринцеванием и ВЗОМТ.

Каковы симптомы ВЗОМТ?

Вы можете не осознавать, что у вас PID. Симптомы могут быть легкими или незаметными. Но симптомы ВЗОМТ могут также проявиться внезапно и быстро.Они могут включать:

Диагностика и тесты

Как диагностируется воспалительное заболевание органов малого таза?

Если вы чувствуете симптомы ВЗОМТ, немедленно обратитесь к врачу. Чем раньше вы получите помощь, тем больше у вас шансов на успешное лечение.

Обычно ваш лечащий врач может диагностировать ВЗОМТ с помощью:

История болезни, включая вопросы о вашем общем состоянии здоровья, сексуальной активности и симптомах.
Тазовое обследование для осмотра репродуктивных органов и выявления признаков инфекции.
Вагинальный посев на любые бактерии.

Какие еще тесты могут мне понадобиться для диагностики PID?

Ваш провайдер также может заказать:

В некоторых случаях ваш провайдер может порекомендовать:

Биопсия эндометрия для удаления и исследования небольшого образца ткани эндометрия, слизистой оболочки матки.
Лапароскопия , операция с использованием небольших разрезов и инструмента с подсветкой для более пристального изучения репродуктивных органов.
Кульдоцентез с иглой, вставленной позади влагалища для удаления жидкости для исследования. Эта процедура намного реже, чем раньше, но иногда бывает полезной.

Ведение и лечение

Как лечится воспалительное заболевание органов малого таза (ВЗОМТ)?

Ваш врач пропишет вам антибиотики, которые вы принимаете внутрь. Обязательно принимайте все лекарства, даже если вы почувствуете себя лучше. Часто симптомы улучшаются до того, как уйдет инфекция.Ваш врач может порекомендовать вам вернуться через несколько дней после начала приема лекарства. Они могут проверить, работает ли лечение.

Некоторые люди принимают антибиотики, но симптомы не исчезают. Если это произойдет, вам, возможно, придется пойти в больницу, чтобы получить лекарство через капельницу. Вам также могут потребоваться препараты для внутривенного вливания, если вы:

Беременны.
У вас тяжелая инфекция, и вы чувствуете себя очень плохо.
У вас абсцесс (скопление гноя) в маточной трубе или яичнике.

Потребуется ли мне операция по поводу воспалительного заболевания органов малого таза?

Операция при ВЗОМТ – редкость, но в некоторых случаях может помочь. Если после приема антибиотиков у вас все еще есть симптомы или абсцесс, поговорите со своим врачом об операции.

Нужно ли моему партнеру (-ам) лечение от воспалительного заболевания органов малого таза?

Если у вас воспалительное заболевание органов малого таза, сообщите об этом своему сексуальному партнеру (партнерам). Их тоже нужно лечить – и ради них самих, и ради вас. В противном случае вы можете снова заболеть ВЗОМТ, когда возобновите половую жизнь.

Профилактика

Можно ли предотвратить воспалительные заболевания органов малого таза?

Иногда ВЗОМТ возникает не из-за инфекции, передающейся половым путем.Это могут быть нормальные вагинальные бактерии, попадающие в ваши репродуктивные органы. Избегание спринцевания может снизить риск.

Однако в большинстве случаев ВЗОМТ происходит из-за незащищенного секса. Примите меры, чтобы практиковать безопасный секс. Защитите себя от инфекций, передаваемых половым путем (ИППП), которые могут вызвать ВЗОМТ:

Ограничьте количество половых партнеров: Ваш риск увеличивается, если у вас несколько партнеров.
Выберите барьерные методы контроля рождаемости: Эти типы контроля рождаемости включают презервативы и диафрагмы.Сочетайте барьерный метод со спермицидом, даже если вы принимаете противозачаточные таблетки.
Обратитесь за лечением, если вы заметили симптомы: Если вы заметили признаки ВЗОМТ или других ИППП, немедленно обратитесь за лечением. Симптомы включают необычные выделения из влагалища, боль в области таза или кровотечение между менструациями.
Регулярные осмотры: Регулярные гинекологические осмотры и осмотры. Часто медработники могут выявлять и лечить инфекции шейки матки до того, как они распространятся на репродуктивные органы.

Нужны ли мне регулярные анализы на инфекции, передающиеся половым путем?

Если вы ведете половую жизнь, поговорите со своим врачом о ежегодном тестировании на инфекции, передаваемые половым путем. Медработники часто рекомендуют пройти тестирование на хламидиоз, чтобы обезопасить вас. Также полезно пройти тестирование перед тем, как заняться сексом с новым партнером.

Перспективы / Прогноз

Можно ли вылечить воспалительные заболевания органов малого таза?

Если вы получите своевременную диагностику и лечение инфекции, антибиотики могут вылечить ВЗОМТ.Но лечение не может обратить вспять любое повреждение, которое уже произошло с вашими репродуктивными органами. Не ждите, чтобы вас вылечили. Немедленно обратитесь к своему врачу, чтобы получить необходимую помощь, чтобы оставаться здоровым.

Есть ли осложнения ПИД?

Если вы заболеете ВЗОМТ несколько раз, у вас могут появиться рубцы на фаллопиевых трубах. Рубцевание может привести к нескольким проблемам, в том числе:

Если у меня воспалительное заболевание органов малого таза, будут ли у меня проблемы с беременностью?

ВЗОМТ может повлиять на фертильность.Исследования показали, что среди женщин, у которых были ВЗОМТ, каждая восьмая испытывала трудности с беременностью. Людям, перенесшим повторные инфекции, было труднее забеременеть.

Как ВЗОМТ влияет на фертильность?

Яйцеклетка должна пройти из яичника по фаллопиевой трубе в матку (матку). Тогда сперма сможет его оплодотворить. Но бактерии от ВЗОМТ могут вызвать рубцы на фаллопиевых трубах. Рубцовая ткань затрудняет попадание яйца туда, куда ему нужно.

Могу ли я снова заболеть воспалительным заболеванием органов малого таза?

Да, вы можете заразиться повторно.Получение PID один раз не защитит вас от его повторного получения.

Если у меня был ВЗОМТ, когда я смогу возобновить секс?

Вы и ваш партнер должны подождать неделю после окончания приема антибиотиков, прежде чем возобновить секс. Это поможет предотвратить повторное заражение.

Жить с

Как я могу позаботиться о себе, если у меня воспалительное заболевание органов малого таза?

Если вы чувствуете симптомы ВЗОМТ, немедленно обратитесь к врачу. А если у вас был незащищенный секс, рекомендуется поговорить со своим врачом, даже если вы не чувствуете симптомов. Чем раньше вы начнете лечение, тем больше вероятность, что оно будет эффективным. Своевременное лечение также снижает риск серьезных осложнений.

Другие советы по уходу за собой:

Избегайте спринцевания, чтобы предотвратить продвижение бактерий вверх из влагалища в матку и фаллопиевы трубы.
Вернитесь к своему лечащему врачу через несколько дней после начала приема лекарств, чтобы убедиться, что они работают.
Принимайте все лекарства в соответствии с указаниями.
Используйте презервативы или зубные прокладки каждый раз, когда занимаетесь сексом, чтобы защитить себя от инфекций.
Подождите неделю после того, как вы (и ваш партнер) закончите прием лекарств, чтобы возобновить половую жизнь.

Когда мне следует обратиться к поставщику медицинских услуг по поводу ВЗОМТ?

Обратитесь к своему провайдеру, если у вас возникнут какие-либо симптомы ВЗОМТ. Немедленно обратитесь за медицинской помощью, если у вас:

Сильная боль внизу живота.
Сильная рвота.
Высокая температура (выше 101 F).
Обморок.

О чем я должен спросить своего поставщика медицинских услуг?

Если у вас есть PID, обратитесь к своему провайдеру:

Какое лечение мне понадобится?
Мне нужно перепроверить?
Повлияет ли ВЗОМТ на мою способность забеременеть?
Какие возможные осложнения PID?
Когда я смогу возобновить секс?
Что я могу сделать, чтобы предотвратить PID?

Записка из клиники Кливленда

Воспалительное заболевание тазовых органов (ВЗОМТ) – это инфекция репродуктивных органов.Обычно это вызвано инфекцией, передающейся половым путем, например гонореей или хламидиозом. Избегайте спринцеваний. Хотя доказательства слабые, спринцевание может быть связано с ВЗОМТ; это определенно может привести к бактериальному вагинозу. Если вы заметили симптомы ВЗОМТ, такие как боль в нижней части живота, поговорите со своим врачом. Врач может диагностировать ВЗОМТ и назначить вам антибиотики для лечения. Раннее лечение важно для предотвращения таких осложнений ВЗОМТ, как бесплодие. Ваш партнер (ы) тоже должен лечиться.Вы можете предотвратить ВЗОМТ, используя презерватив при каждом половом акте.